直流力矩電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其運(yùn)行速度精度決定了系統(tǒng)的速度精度，因此必須采用有效的力矩波動(dòng)抑制方法以減小力矩波動(dòng)量對(duì)速度精度的影響。速度閉環(huán)方法可以通過(guò)提高系統(tǒng)增益來(lái)減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高抗擾能力。在速度環(huán)中引入電流環(huán)能在滿足速度精度的同時(shí)，更好更快的響應(yīng)電流的變化，從而使電流維持穩(wěn)定、減小電流波動(dòng)量；狀態(tài)觀測(cè)器通過(guò)狀態(tài)反饋和輸出反饋的配置，可以有效抑制力矩波動(dòng)的影響。

    直流力矩電機(jī)波動(dòng)力矩是由于遲遲效應(yīng)，磁路不對(duì)稱和換向電流波動(dòng)造成的。當(dāng)直流力矩電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)時(shí)，沖片和槽相互交替經(jīng)過(guò)磁極，由于磁阻力矩的周期性變化，該周期性力矩作用于電機(jī)軸時(shí)，使得電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速產(chǎn)生了變化。而沖片和槽相互交替的頻率決定了波動(dòng)力矩的頻率。其幅值和頻率與電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速成正比，所以直流力矩電機(jī)波動(dòng)力矩可以用正弦函數(shù)表示。

    將波動(dòng)力矩視為外界擾動(dòng)力矩，波動(dòng)力矩同外界其他周期性擾動(dòng)信號(hào)（如轉(zhuǎn)動(dòng)、負(fù)載不平衡引起的波動(dòng)）相對(duì)于波動(dòng)力矩來(lái)說(shuō)占有一定的比例，因此不能僅將波動(dòng)力矩看作是電機(jī)的力矩波動(dòng)。直流力矩電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)速為期望轉(zhuǎn)速與波動(dòng)轉(zhuǎn)速的和，波動(dòng)轉(zhuǎn)速越大，則系統(tǒng)輸出精度越低。